自动化学院云上博论——“无人机控制与元件重要度评估”专场举办

点击数:    |    加入时间:2022-11-25

北航新闻网11月25日电(通讯员 颜湖诚)2022年11月22日晚,自动化科学与电气工程学院举办了第四十五期云上博论。本期云上博论邀请了研究生国奖获得者张文宇和陈仁同分别带来题为“复杂条件下无人机航迹重构与安全控制系统设计及实现”、“基于Copula层次贝叶斯网络的元件重要度评估”的报告,来自全校各学院的128名老师和同学相聚云端参加了本次活动。

张文宇同学师从余翔教授,研究方向包括抗干扰容错控制理论,无人机建模、规划与控制算法设计及应用。他的报告主要是向同学们讲解复杂条件下无人机航迹重构与安全控制问题。张文宇以无人机控制领域的相关研究背景为切入点,引出了当前四旋翼无人机面临的在复杂飞行环境下安全飞行的问题,并详细阐述了国内外知名研究团队取得的最新进展。围绕该领域的研究内容架构与技术路线,张文宇针对如何充分利用已知信息、更好地对抗风扰、不确定性能因素的问题,提出了一种在线可进化的观测器,兼顾了干扰影响下的稳定性和稳态精度;针对如何在规划层面考虑无人机的执行器退化等条件并充分利用机动能力的问题,创新性地把轨迹规划和控制器两个功能模块从算法层面整合,设计了高可靠的规划-控制系统;针对队形变换如何保障不碰撞并利用单机规划技术以及编队飞行描述问题,设计了集中式集群无人机的两种飞行模式并提出了一种新的编队飞行数学表征模型。最后张文宇结合自身的科研经历分享了自身的心得体会,为同学们日后的科研生涯提供了指导意见。

陈仁同师从王少萍教授和张超副研究员,研究方向为可靠性理论、可靠性试验及重要度分析。他的报告围绕“基于Copula层次贝叶斯网络的复杂系统中关键元件重要度分析”展开。陈仁同在汇报的开始介绍了系统可靠性评估的一些方法,包括马尔可夫模型、故障树模型、贝叶斯网络模型等以及贝叶斯网络模型的优势。然后,针对如何基于元件连续退化数据模型进行重要性评估、如何考虑复杂机电系统中的非线性相关性以及多种不确定性问题,陈仁同引出了自己的两个研究内容:基于连续退化数据的元件重要度评估和基于Copula层次贝叶斯网络的复杂系统可靠性建模。针对基于连续退化数据的元件重要度评估,陈仁同首先介绍了系统性能的定义,然后阐述了GIM、IIM、CIM、SPCIM、RULIM、RSPIM等六种考虑连续退化状态的元件重要度评估方法以及不同评估方法之间的联系;针对基于Copula层次贝叶斯网络的复杂系统可靠性建模,陈仁同基于复杂机电系统中的层次性、非线性、相关性、不确定性以及随机性的特点,提出基于Copula层次贝叶斯网络与维纳过程相结合的系统可靠性评估方法。最后陈仁同同学分享了自身科研学习的心得体会,建议同学们在科研进展受阻时一定要多和老师沟通。

报告结束后,在场的同学就两位嘉宾的汇报和自己遇到的问题与报告嘉宾展开讨论。面对大家提出的问题,两位嘉宾都结合自身经历给出了细致、详细的解答。

(审核:王少萍)

编辑:贾爱平


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