自动化学院云上博论——“智能空中机器人:感知、规划与控制”专场举办

点击数:    |    加入时间:2022-05-19

北航新闻网5月19日电(通讯员 何振方 吴伊凡)2022年5月11日晚,自动化科学与电气工程学院“云上博论”——“智能空中机器人:感知、规划与控制”专场举办。来自苏黎世大学/苏黎世联邦理工学院的孙思昊博士后研究员、苏黎世大学/苏黎世联邦理工学院的宋运龙博士、香港大学机械工程系助理教授鲁鹏博士和香港大学机械工程系助理教授张富博士分别带来“多旋翼无人机容错控制”、“Reinforcement Learning for Agile Flight(强化学习与敏捷飞行)”、“无人机的自主感知与控制”和“Design and Navigation of Aerial Robots with ImprovedEfficiency and Autonomy(空中机器人的设计和导航与提高效率和自主权)”的专题报告。来自校内外师生超过500人参与了本场报告。报告会由自动化学院全权副教授主持。

孙思昊教授的报告围绕“多旋翼(四轴)无人机在单旋翼失效状态下的控制问题”这一主题,介绍了利用增量非线性动态反演(INDI)控制方法,并介绍了一个将容错控制和基于视觉的机载状态估计相结合的算法。宋运龙博士的报告围绕“如何通过强化学习达到敏捷飞行”这一主题,从为什么要强化学习、什么是强化学习、强化学习遇到的挑战等几个方面入手讲解了强化学习的意义和作用。鲁鹏博士的报告围绕“无人机在不同环境下的感知控制”这一主题,主要从他们实验室的一些科研课题入手,介绍了他们主要是针软件方面的一些算法进行改进从而实现优化控制的目的,讲解了安全控制面临的在视觉控制和自主导航方面的挑战。张富博士的报告围绕“空中机器人在提高效率和自动性上的设计与导航”这一主题,结合他们实验室的研究从无人机在Payload(有效荷载)、Cruise time(巡航时间)和Size(尺寸大小)三者关系上分析三种因素的增减和飞行器的效率存在一定的函数关系,并探讨了无人机在导航设计上相比于GPS和视觉导航着重讲解了基于激光雷达的导航在无人机导航应用的优势。

报告的最后,在场的师生就自己所遇到的问题与四位报告嘉宾展开讨论,面对大家提出的控制器设计、强化学习实现、动态避障的方案和预测方式、双旋翼的控制以及激光雷达导航的实操性和抗干扰因素等方面的问题,四位嘉宾都给与了耐心的解答。师生们表示,通过此次报告对智能空中机器人的感知、规划与控制都有了更深的认识和理解。

(审核:王少萍)

编辑:贾爱平


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