北航新闻网4月10日电（通讯员 高岩）2023年3月25日晚，自动化科学与电气工程学院“云上博论”——“基于虚拟管道的集群控制研讨班”举办。基于虚拟管道（Virtual Tube）的集群控制技术是最近用于群体机器人的集群控制方法。具体的，所有机器人共享相同的预先规划好的虚拟管道，使用相同的分布式控制器进行集群协调。虚拟管道内没有障碍物，机器人只需要保证个体间以及与管道边界不发生碰撞即可。与编队控制相比，虚拟管道控制不需要机器人ID和编队，这放宽了对于相对位置准确性的需求。与规划方法相比，虚拟管道规划不同于轨迹规划，只需规划一条虚拟管道，这极大降低了计算复杂度。
研讨班第一讲围绕“基于虚拟管道的机器人集群控制绪论”展开，分享及点评人包括北航可靠飞行控制研究组负责人全权教授、北航可靠飞行控制组博士生高岩。
近年来，随着无人机、机器人相关技术的发展，集群分布式控制越来越受到人们的关注，常见的方法包括编队控制、集群协同轨迹规划等。基于传统的群集（flocking）控制方法，北航可靠飞行控制组创新性地提出了虚拟管道的概念。本期讨论班中，讲者主要对虚拟管道进行介绍，围绕虚拟管道的背景、应用范围、已取得的成果以及待解决的问题等进行了详尽的分享。
报告结束后，全权教授和高岩博士与大家展开学术探讨与交流，并针对大家提出的问题给出了细致、专业的解答。通过本次分享，大家对虚拟管道有了更深层次的理解，并激发了同学们的科研兴趣，增强了科研热情。
（审核：王少萍）
编辑：贾爱平
