北航新闻网4月26日电（通讯员 浦克）2023年4月15日晚，自动化科学与电气工程学院“云上博论”——“基于虚拟管道的集群控制研讨班”第四讲举办。基于虚拟管道（VirtualTube）的集群控制技术是最近用于群体机器人的集群控制方法。具体地，所有机器人共享相同的预先规划好的虚拟管道，使用相同的分布式控制器进行集群协调。虚拟管道内没有障碍物，机器人只需要保证个体间以及与管道边界不发生碰撞即可。与编队控制相比，虚拟管道控制不需要机器人ID和编队，这放宽了对于相对位置准确性的需求。与规划方法相比，虚拟管道规划不同于轨迹规划，只需规划一条虚拟管道，这极大降低了计算复杂度。
研讨班第四讲基于北航可靠飞行控制研究组负责人全权教授、北航可靠飞行控制组博士生毛鹏达的研究成果展开，主题为“面向机器人集群的正则管道规划”。
近年来，随着无人机、机器人相关技术的发展，集群分布式控制越来越受到人们的关注，常见的方法包括编队控制、集群协同轨迹规划等。基于传统的群集（flocking）控制方法，北航可靠飞行控制组创新性地提出了正则虚拟管道规划的概念。本次讨论班主要对有生成线的虚拟管道进行定义，并分析管道的相关性质，介绍适用于集群飞行的正则虚拟管道及规划方法，最后展示仿真对比结果。
本次分享为研讨班的第四期，聚焦于面向机器人集群的正则管道规划。本期讲座促进了该领域学术交流，拓宽了学生的科研思路，增强了学生的科研兴趣。
（审核：王少萍）
编辑：任和
