北航新闻网5月4日电（通讯员 浦克）2023年4月22日晚，自动化科学与电气工程学院“云上博论”——“基于虚拟管道的集群控制研讨班”举办。基于虚拟管道（VirtualTube）的集群控制技术是最近用于群体机器人的集群控制方法。具体地，所有机器人共享相同的预先规划好的虚拟管道，使用相同的分布式控制器进行集群协调。虚拟管道内没有障碍物，机器人只需要保证个体间以及与管道边界不发生碰撞即可。与编队控制相比，虚拟管道控制不需要机器人ID和编队，这放宽了对于相对位置准确性的需求。与规划方法相比，虚拟管道规划不同于轨迹规划，只需规划一条虚拟管道，这极大降低了计算复杂度。研讨班第五讲基于北航可靠飞行控制研究组负责人全权教授、北航可靠飞行控制组博士生毛鹏达的研究成果展开，主题为“面向机器人集群的最优管道规划”。

近年来，随着无人机、机器人相关技术的发展，集群分布式控制越来越受到人们的关注，常见的方法包括编队控制、集群协同轨迹规划等。基于最优化以及集合的基础理论，北航可靠飞行控制组创新性地提出了最优虚拟管道规划的概念。本次讨论班主要对无生成线的虚拟管道进行定义，并分析管道的相关性质，介绍适用于集群飞行的最优虚拟管道规划方法，最后展示仿真和实飞对比结果。

本次分享围绕面向机器人集群的最优管道规划展开。为研讨班第五讲，本期讲座提升了学生在该领域的研究兴趣，为业内师生及专家搭建了学术交流的平台。

（审核：王少萍）

编辑：贾爱平